Двухосный индикаторный стабилизатор телекамер на ВОГ

24.25

0.04

0.001

103

0.005

31.36

0.01

14.86

0.067

0.001

103

0.0054

1.92

0.1

11.6

0.086

0.001

103

0.01

0.15


                Как видно из Табл.3., изменение демпфирования в редукторе влияет не только на коэффициент демпфирования в колебательном звене, но и на расположение на оси частот апериодического звена (Т1), и на коэффициент передачи модели.


3) ГС с “нежесткой” связью платформы со стабилизируемым объектом (телекамерой).


                Исходные параметры модели:


J1 = 0.25 кг×м2                       C01 = 1×1020 Н×м/рад.                           D01= 0.001 Н×м×с

J2 = 0.03 кг×м2                       C12 = 1×1020 Н×м/рад.                           D12= 0.001 Н×м×с

J3 = 0.01 кг×м2                       C23 = 0                                                   D23=0.1 Н×м×с

J4 = 0.15 кг×м2                       C34 =1×1020 Н×м/рад.                            D34=0.001 Н×м×с

J5 = 1 кг×м2                                           C45 =1×103 Н×м/рад.                             D45=0.01 Н×м×с

К = 1000


Варьируем С45 = 102 ... 106  H×м/рад.


Передаточная функция при этом имеет вид:


                                               k × kw×( T32 × s2 +2×x3×T3×s +1)

                Wp(s)=                                                                                                                               (13)

                                               s × (T1×s+1)×( T22 × s2 +2×x2×T2×s +1)


                Влияние жесткости крепления стабилизируемого объекта к платформе на передаточную функцию Wp(s) приведено в Табл.4.


Табл.4.

C45

T1 (w1)

T2 (w2)

x2

T3 (w3)

x3

kw

102

11.6 (0.086)

0.037(27)

0.011

0.1 (10)

5×10-4

15

103

11.6 (0.086)

0.012(85)

0.0036

0.032(31.3)

1.6×10-4

15

104

11.6 (0.086)

0.0037(270)

0.0011

0.01(100)

5×10-5

15

105

11.6 (0.086)

1.2×10-3(850)

0.00036

3.2×10-3(313)

1.6×10-5

15


                Влияние демпфирования в креплении стабилизируемого объекта к платформе на передаточную функцию Wp(s) приведено в Табл.5. Коэффициент демпфирования изменяется в пределах D45=0.001 ... 0.1 Н×м×с, при постоянной жесткости крепления объекта к платформе равной C45=1000 H×м/рад =const.


Табл.5.

D45

T1 (w1)

T2 (w2)

x2

T3 (w3)

x3

kw

0.001

11.6 (0.086)

0.012(85)

0.0032

0.032 (31.3)

2.7×10-14

15

0.01

11.6 (0.086)

0.012(85)

0.0036

0.032(31.3)

1.6×10-4

15

0.1

11.6 (0.086)

0.012(85)

0.0074

0.032(31.3)

1.6×10-3

15


                Как видно из Табл.4. и 5., нежесткость крепления объекта к платформе вызывает появление в составе ЛАХ двух звеньев: колебательного и антиколебательного, причем антиколебательное звено всегда расположено в области более низких частот, чем колебательное. Это влечет появление в ЛАХ участка с наклоном в 0 Дб/дек., который в случае его расположения до частоты среза, увеличивает частоту среза, что вызывает трудности в технической реализации такой системы стабилизации. Демпфирование в креплении объекта к платформе влияет только на удельные коэффициенты демпфирования x2, x3 в колебательном и антиколебательном звеньях, причем особенно сильно изменяется x3.


4) ГС с “нежестким” креплением статора двигателя стабилизации к наружной раме (задняя нежесткость).


                Параметры модели:


J1 = 0.25 кг×м2                       C01 = 1×1020 Н×м/рад.                           D01= 0.001 Н×м×с

J2 = 0.03 кг×м2                       C12 = 1×103 Н×м/рад.                            D12= 0.001 Н×м×с

J3 = 0.01 кг×м2                       C23 = 0                                                   D23=0.1 Н×м×с

J4 = 0.15 кг×м2                       C34 =1×1020 Н×м/рад.                            D34=0.001 Н×м×с

J5 = 1 кг×м2                                           C45 =1×1020 Н×м/рад.                            D45=0.01 Н×м×с

К = 1000


Варьируем С12 = 102 ... 106  H×м/рад.


Передаточная функция при этом имеет вид:


                               k × kw×( T32 × s2 +2×x3×T3×s +1)

Wp(s)=                                                                                                                                               (14)

                               s × (T1×s+1)×( T22 × s2 +2×x2×T2×s +1)


                Варьируем С12 (при D12=0.001 Н×м×с=const), результаты приведены в Табл.6.


Табл.6.

C12

T1

T2

x2

T3

x3

kw

102

11.6

0.017

0.03

0.017

0.0003

15

103

11.6

0.0055

0.0092

0.0055

9.1×10-5

15

104

11.6

0.0017

0.003

0.0017

2.9×10-5

15

105

11.6

0.00055

.00092

.00055

9.1×10-6

15


                Варьируем D12 (при С12=1000 H×м/рад = const.), результаты приведены в Табл.7.


Табл.7.

D12

T1/w1

T2 / w2

x2

T3 / w3

x3

kw

10-4

11.6

0.0055

0.0092

0.0055

8.3×10-14

15

10-3

11.6

0.0055

0.0092

Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7



Реклама
В соцсетях
рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать рефераты скачать